GNSS Bağımsız Görsel Seyrüsefer
Görsel Seyrüsefer ile Güvenilir Konumlama
VANAV, araç üzerindeki kamera görüntülerinden konum, hız ve yönelim üreterek karıştırma/yanıltma ortamlarında görev sürekliliğini destekler.
Saha kanıtlarını incele
10 Hz
10 Hz (anlık çıktı)
25 Hz
25 Hz (platform/durumuna bağlı)
50-900 m
50-900 m
~40 W
~40 W
Operasyon Mantığı
Dış sinyale bağımlı olmayan konumlama hattı
VANAV; görsel odometri, görsel yerelleştirme ve PnP tabanlı yöntemleri araç üzerinde çalıştırır. Böylece GNSS sinyali zayıfladığında veya manipüle edildiğinde uçuş bilgisayarına alternatif konum bilgisi sunar.
GNSS’siz ortamlarda pasif seyrüsefer
Yapay zeka destekli görsel yerelleştirme
Karıştırma/yanıltmaya dirençli mimari
Düşük gecikmeli gerçek zamanlı işlem
Geri Dönüş (RTH) ve rota sürekliliği
Hafif, kompakt, düşük enerji
Görsel Konumlama
Arazi görüntüsü, seyrüsefer verisine dönüşür.
Kamera akışı; arazi eşleştirme, görsel odometri ve güven skoru ile birlikte uçuş bilgisayarına anlamlı konum çıktısı üretir.
Teknik Değerler
Teknik Özellikler
Veri Üretim Frekansı
10 Hz (anlık çıktı)
Görüntü İşleme
25 Hz (platform/durumuna bağlı)
Çalışma Sıcaklığı
-20 °C ~ +55 °C
Çalışma Yükseklik Aralığı
50-900 m
Güç Tüketimi (Saha)
15-45 W
Üretilen Veriler
Konum, hız, yönelim, ivme, güven skoru
* Tipik değerler PDF’ten; saha aralıkları görseldeki teknik tabloda verilmiştir.
Mimari Akış
VANAV; görsel odometri, görsel yerelleştirme ve PnP tabanlı yöntemleri birleştiren, uçuş bilgisayarına entegre modüler bir sistemdir. Dış bağlantıya ihtiyaç duymadan yerinde (edge) çalışır.
- Bağımsız modül entegrasyonu
- Görev bilgisayarıyla iki yönlü haberleşme
- Manuel kontrolü engellemeden devreye alma
- Jammer/spoofing ortamlarında operasyon
Saha Testleri
Saha Testleri - Özet
Kalecik/TR - 12.11.2022: İlk uçuş testleri.
HAVELSAN - Karaağlı - 01.03.2023, 04.07.2023 (öğlen), 12.07.2023 (akşam): Çoklu görev profilleri.
Rakamlar saha özetlerinden derlenmiştir.
Test-1 (Mar’23)
500 m, 30 dk, 837 görüntü → 811 koordinat | Doğruluk: ~20 m (2D), ~37 m (3D)
Test-2 (Tem’23/Öğlen)
500 m, 900 görüntü → 751 koordinat | Doğruluk: ~24 m (2D), ~41 m (3D)
Test-3 (Tem’23/Akşam)
500 m, 2000 görüntü → 1751 koordinat | Doğruluk: ~22 m (2D), ~36 m (3D)
Kategori
Görsel Seyrüsefer, Bilgisayarlı Görü, Yapay Zeka
Kapsam
GNSS karıştırma/yanıltma ortamlarında pasif konum, hız ve yönelim üretimi
Platform
Sabit/döner kanat İHA’lar ve farklı drone türleri
İşletim Sistemi
Linux (Ubuntu)
Veri İşleme Ünitesi
NVIDIA Jetson AGX Orin Industrial 64 GB
Çıktılar
Konum (2D/3D), hız, ivme, yönelim, güven skoru
Doğruluk (Tipik)
2D ~7 m @ 1500 ft; 3D ~10 m @ 1500 ft
Güç Tüketimi (Tipik)
~40 W